明嘉靖年間，浙、閩沿海一帶連年遭受倭寇侵害，朝廷選派著名將領(lǐng)戚繼光前去指揮抗倭。戚繼光一到浙江，發(fā)現(xiàn)當?shù)匦l(wèi)所軍隊戰(zhàn)斗力不強，不諳戰(zhàn)術(shù)，又得知金華、義烏(今屬浙江)人俗稱彪悍，便召募3000人，親自教他們擊刺之法，長短兵器迭用，從而使這支軍隊能征慣戰(zhàn)，此外，又以南方多湖泊水田，不利于兵馬馳逐，于是因地形創(chuàng)制陣法，對一切戰(zhàn)艦、火器、兵械進行更新，力求裝備精良，提高戰(zhàn)斗力，從此“戚家軍”名聞天下，在長期抗倭戰(zhàn)爭中屢建奇功。
后來，戚繼光調(diào)到薊門(今屬河北)鎮(zhèn)守邊關(guān)。他巡行塞上，議建敵臺，以便瞭望四達，了解敵情。每座臺高五丈，分為三層，能容百人住宿，糧草兵器皆備。令戍卒就地受工，分段包干，先建1200余座。又發(fā)現(xiàn)邊卒不夠靈活且性格倔強，用軍法處置又怕引起不良后果，便召募浙人為一軍，以倡導勇敢，進行示范。果然，浙兵3000人到來，陳列郊外，天適降大雨，但軍士們從早到晚，植立不動。邊軍見之大駭，從此始知戚繼光軍令威嚴。
為了有效對付北方邊寇，戚繼光又創(chuàng)立車營。每輛車用四人推挽，戰(zhàn)時結(jié)為方陣，將馬步軍處在其中。又制造一種拒馬器，體輕便利，以遏制敵軍騎兵沖突。一旦寇來，火器先發(fā)，稍近即令步軍持拒馬器排列面前，間用長槍、筤筅(一種竹制長槍)出擊?？軡ⅲ瑒t令騎兵追擊。又置輜重營隨其后，以南兵為先鋒，以衛(wèi)所兵主策應，以本鎮(zhèn)兵專戍守，分工嚴密，各負其責。所以，薊門軍又以節(jié)制精明，器械犀利，戰(zhàn)斗力強為諸邊軍之冠。