腰鼓是漢族民間舞蹈形式之一，是一種集體舞蹈，常在節(jié)日或集會(huì)時(shí)表演。舞時(shí)，表演者做武士裝扮，腰間挎一橢圓形小鼓，雙手各執(zhí)鼓槌，交替擊鼓。隊(duì)前有兩人打鐃鈸指揮，邊走邊打邊舞，舞蹈歡騰激烈，動(dòng)作整齊化一，深受廣大群眾歡迎。

相傳，腰鼓的來歷與漢朝和親的王昭君有關(guān)。西漢南郡秭歸(今湖北),有個(gè)天姿國(guó)色的美女王嬙(王昭君),被漢元帝選入皇宮。不久匈奴主單于入朝求和親，王昭君為了漢朝與匈奴的友善關(guān)系，自愿嫁匈奴主。入匈奴后，她很受單于的寵愛和信任。
單于雖與漢結(jié)親友好，卻仍在加緊練兵。王昭君住的王宮離兵場(chǎng)不遠(yuǎn)，她常聽到演兵的擊鼓聲，為此憂慮不安。她想讓單于停止這種危險(xiǎn)的行動(dòng)，但又不敢貿(mào)然提出。經(jīng)過幾天的苦思，王昭君終于想出一條計(jì)策來。一次，單于外出歸來去看望昭君時(shí)，見昭君臥榻不起，愁眉不展，一副煩躁痛苦的模樣。單于嚇了一跳，忙問她患了什么病？王昭君嘆了口氣說：“近日忽聞演兵場(chǎng)戰(zhàn)鼓咚咚，我小時(shí)就被兵荒馬亂的戰(zhàn)鼓聲驚嚇壞了，這幾天又被這種聲音驚得犯了病?！眴斡谡f：“我們雖與漢朝結(jié)為秦晉，可華夏與匈奴歷來就兵戎相見，為了防止?jié)h朝變卦興兵，才備戰(zhàn)演兵的。你若怕聽?wèi)?zhàn)鼓聲，就把演兵場(chǎng)移到遠(yuǎn)處?！蓖跽丫B連搖頭說：“病算什么？我是怕被漢朝知道我們這種不信任的做法，會(huì)引起懷疑和誤會(huì)。到那時(shí)不僅要把我索回，說不定還要打起仗來呢！”單于聽后害怕起來，忙問王昭君怎么辦？王昭君裝出憂慮的樣子說：“因?yàn)閮蓢?guó)結(jié)親才不動(dòng)干戈了，你現(xiàn)在又操練兵馬，漢朝一定認(rèn)為你騙了親事又另有圖謀?？峙碌?zhǔn)戮驮谘矍傲?！”單于聽后驚慌失色，忙向昭君尋問給漢朝賠禮贖罪的辦法。昭君沉思了一陣，請(qǐng)求把戰(zhàn)鼓改成腰鼓，讓單于的兵士打著腰鼓去向漢皇帝進(jìn)貢，以消除漢皇帝的懷疑。
后來，單于就按照王昭君的提議，把戰(zhàn)鼓改為腰鼓，讓兵士們挎在腰間打擊表演。練好后，單于借前往漢朝進(jìn)貢之機(jī)，隨身把腰鼓帶去為漢朝皇帝表演，極受漢朝皇帝稱贊。
另一種說法是：和親后單于認(rèn)為有了漢朝大靠山，什么也不怕了，便把戰(zhàn)鼓改為腰鼓，以示國(guó)泰民安，兩國(guó)友好。后來，這種舞蹈流傳到了民間。