漢文帝后元六年(公元前158年),匈奴大舉入侵邊境。文帝任命宗正劉禮為將軍，駐軍霸上(古地名，在今陜西西安東);任命祝茲侯徐厲為將軍，駐軍棘門(古地名，在今陜西咸陽(yáng)東北);任命河內(nèi)郡守周亞夫?yàn)閷④姡v軍細(xì)柳(古地名，在今陜西咸陽(yáng)西南渭河北岸);用來防備匈奴。文帝親自去慰勞軍隊(duì)，到達(dá)霸上和棘門軍營(yíng)時(shí)，都是直接跑馬進(jìn)營(yíng)，將軍和他下面的軍官都騎著馬迎進(jìn)送出。接著文帝一行來到了細(xì)柳軍營(yíng)。軍中的將士都穿著鎧甲，拿著鋒利的兵器，張滿弓弩，嚴(yán)陣以待。文帝的先行官來到后不能進(jìn)營(yíng)，著急地說：“天子就要到了！”守衛(wèi)軍門的都尉回答說：“將軍早有命令，軍中只聽將軍的命令，不聽天子的詔令。”沒等多久，文帝到了，也不能進(jìn)營(yíng)。于是文帝就派使者拿著符節(jié)向?qū)④娫t告：“我要進(jìn)入軍營(yíng)慰勞軍隊(duì)。”周亞夫這才傳令打開營(yíng)門。守衛(wèi)營(yíng)門的軍官向文帝的隨行人員交代說：“將軍規(guī)定，軍營(yíng)中不準(zhǔn)車馬奔跑?！庇谑?，文帝便控著韁繩慢慢前進(jìn)。到了中軍營(yíng)帳，將軍周亞夫拿著兵器向天子拱手說：“穿著鎧甲，戴著頭盔的武士不行跪拜禮，請(qǐng)?jiān)试S我用軍中禮節(jié)參見?！碧熳由钍芨袆?dòng)，面容嚴(yán)肅地靠在車前橫木上向軍隊(duì)致敬。并派人稱謝說：“皇帝鄭重地慰勞將軍。”勞軍儀式結(jié)束后，文帝一行離開軍營(yíng)。出了營(yíng)門，群臣們都為剛才的事驚訝不已。文帝贊嘆道：“?。∵@才是真正的將軍呢！前面看過的霸上和棘門的軍隊(duì)，簡(jiǎn)直像是小孩子做游戲哩。那里的將軍很容易就遭到襲擊而成為俘虜?shù)?。至于周亞夫，敵人能找到空子冒犯他嗎？”他贊美了好久。一個(gè)多月以后，三支部隊(duì)都撤防了。文帝便任命周亞夫做中尉，負(fù)責(zé)京城的治安。
文帝臨死之前告誡太子說：“國(guó)家若有急難，周亞夫是真正可以擔(dān)當(dāng)帶兵重任的。”文帝逝世后，景帝便任命周亞夫做了車騎將軍。