陜西鄂縣(今戶縣)人。原名生齡。早年在革命黨人組織的靖國軍中任職。1924年入楊虎城部。1930年升任旅長，并任國民黨漢中綏靖區(qū)司令。1933年至1935年與中國工農(nóng)紅軍秘密訂立互不侵犯協(xié)議。1936年10月響應(yīng)中國共產(chǎn)黨抗日民族統(tǒng)一戰(zhàn)線號召，向楊虎城上“抗日建議書”,主張停止內(nèi)戰(zhàn)，一致抗日，對促成張學(xué)良、楊虎城發(fā)動西安事變起了積極作用?？谷諔?zhàn)爭爆發(fā)后，任國民黨第三十八軍師長。參加娘子關(guān)戰(zhàn)役后，接受中共中央建議，至八路軍留守兵團駐地整訓(xùn)。1938年秋，任國民黨第三十八軍軍長。1942年秘密加入中國共產(chǎn)黨。1947年進入解放區(qū)。歷任西北人民解放軍野戰(zhàn)軍、人民解放軍西北野戰(zhàn)軍(后改為第一野戰(zhàn)軍)副司令員。建國后，曾任青海省人民政府主席、陜西省省長、全國人大常務(wù)委員、國防委員會委員。1965年6月20日在北京病逝。