澳門居民(主要是外籍居民)信仰天主教是以天主教傳入澳門為契機(jī)的。天主教、正教和新教
並稱基督教三大派別。而基督教傳入中國(guó)共有三次。第一次是唐貞觀九年(六三五)由基督教聶斯
脫里派(Nestorianos)主教、敘利亞人阿羅本(Olopen)傳入，唐人稱為景教，至武宗會(huì)昌五年(八四
五)便銷聲匿蹟了。第二次是元朝至元三十一年(一二九四),由羅馬教廷方濟(jì)各會(huì)修士約翰·孟特
·高維諾(Giovanni de Montecorvino)傳入中國(guó)，並在北京、泉州等地設(shè)立了教堂；當(dāng)時(shí)蒙古人稱之
為“也里可溫教”(Arcoum),到至正二十八年(一三六八)元亡而再次消失。第三次是明朝嘉靖年
間，天主教耶穌會(huì)來澳門傳教，並以澳門為基地，向內(nèi)地傳播。這次天主教在澳門以至內(nèi)地的傳
播，時(shí)間長(zhǎng)，範(fàn)圍廣，影響深。
自從嘉靖三十二年(一五五三)葡萄牙人進(jìn)入和租居澳門之後，隨著澳門—果阿—里斯本貿(mào)易
航線的開通和東西方貿(mào)易的發(fā)展，耶穌會(huì)(Sociedade de Jesus)會(huì)士紛紛隨商船來澳門傳播天主教。
嘉靖三十四年(一五五五)左右，耶穌會(huì)士公匝勒斯(Gregorio Gonzales)來廣州傳教，被廣東政府視為“奸隙”抓起來，成為“廣東葡囚”。第二年獲釋後到澳門傳教。嘉靖四十一年(一五六二)七月在日本養(yǎng)老的神父巴爾達(dá)·撒加高(Baleasar Sarogo)、狄野高·貝勒拉(Diego Pereira)、方濟(jì)各·貝勒茲(Francisco Perez)、代宰位(Emanuel Teixeira)和平托(F·Andre Pinto)等人，相繼來到澳門傳教，並得廣東政府允準(zhǔn)，在今聖安多尼教堂(俗稱花王廟)附近用稻草建築一間名曰天主之母堂的小教堂，開展傳教活動(dòng)。至嘉靖四十二年(一五六三),澳門已有八名耶穌會(huì)士進(jìn)行傳教，教友約六百人。有鑒於澳門傳教業(yè)已開展，教宗庇護(hù)五世(Pedro Ⅴ)即於嘉靖四十五年(一五六六)任命卡內(nèi)羅(Melchior Carneiro)為澳門主教，並於隆慶二年(一五六八)五月抵澳門供職。
卡內(nèi)羅到澳門任職後，曾兩次到廣州向廣東政府請(qǐng)求入廣州建立會(huì)所傳教，未得批準(zhǔn)。他旋回澳門，於隆慶三年(一五六九)建立仁慈堂(Santa Casa da Misericordia),辣匝祿痳瘋院(Hospital deS.Lazaro)和拉法醫(yī)院(Hospital de S. Rafael),用收留棄嬰孤兒替人治病為手段，號(hào)召和吸引澳門華人居民信仰天主教；同時(shí)，在澳門建立第一個(gè)正式教堂望德堂(Igreja de S.Lazaro)進(jìn)行傳教活動(dòng)。
澳門從此成為天主教在遠(yuǎn)東的駐地。
一五七六年一月二十三日，羅馬教皇頒布諭旨，成立澳門教區(qū)，任命耶穌會(huì)教士卡內(nèi)羅為主教，負(fù)責(zé)遠(yuǎn)東地區(qū)的傳教事務(wù)。
一五七八年，范禮安(Alexandre Valignani)神父抵澳，任印度日本中華教務(wù)巡閱使。一五七九年羅明堅(jiān)(Michele Ruggieri)神父抵澳，開始學(xué)習(xí)中文。一五七九年，方濟(jì)各會(huì)士到澳門建天神之后聖母會(huì)院於現(xiàn)存嘉思欄兵房址。一五八二年，利瑪竇(Mateu Ricci)司鐸及巴範(fàn)濟(jì)(Francios Passio)司鐸等奉范禮安之召前來澳門。利瑪竇學(xué)習(xí)中文，次年隨羅明堅(jiān)至廣東肇慶傳教，曾一度被逐回澳門，後決定以學(xué)術(shù)、文化為招攬人心的手段，從此奠定了天主教在中國(guó)傳教之基礎(chǔ)，也為近代中西文化交流的開展邁出了最重要的第一步。
其后，天主教會(huì)陸續(xù)在澳門興建教堂，規(guī)模越來越大，氣派越來越宏偉。其中著名的計(jì)有：聖保祿教堂(一五六二年)、聖母望德堂(一五六九年)、聖老楞佐堂(一五七五年)、聖方濟(jì)各堂(一五八○年)、聖奧斯定堂(一五八四年)、聖多安尼堂(一六○八年)、聖嘉勒修院教堂(一六三四年)等等，其中，以望德堂、、風(fēng)順堂和聖多安尼堂最著名，合稱澳門三大古教堂。隨著教堂的興建，澳門居民信天主教者日衆(zhòng)，到十六世紀(jì)八十年代，澳門天主教徒已“盈萬人” ,到明末崇禎十七年，更多達(dá)四萬人之衆(zhòng)。每逢清明節(jié)前後的復(fù)活節(jié)和冬至前後的聖誕節(jié)，大批中國(guó)信徒從廣東的南海、番禺、順德、東莞、新會(huì)、香山等地到澳門的“唐人廟”持齋禮拜，成為一時(shí)盛典。
這一時(shí)期，澳門不但成為天主教在華策源地，而且成為天主教在整個(gè)遠(yuǎn)東區(qū)的重鎮(zhèn)和橋頭堡。
不過，到了清朝康、雍、乾時(shí)期，大批中國(guó)信徒因與西方人接觸較多，“語言習(xí)慣漸化為夷” ,引起清政府的恐慌。十八世紀(jì)初的“禮儀之爭(zhēng)”引發(fā)了康熙的排教政策。一七二四年，雍正皇帝下令禁止天主教在中國(guó)各地的傳教活動(dòng)，並將全部天主教徒驅(qū)逐至澳門。一七四六年，清政府下令查封澳門的“唐人廟” ,禁止中國(guó)人信天主教，天主教在中國(guó)的活動(dòng)開始盛極而衰。
一七五八年葡萄牙國(guó)王被刺客行刺受傷，有人指控此事與耶穌會(huì)教士有關(guān)，首相即下令逮捕全國(guó)耶穌會(huì)教士。一七六二年七月五日，有關(guān)命令到達(dá)澳門，澳督即派兵查封聖保祿教堂和聖若瑟教堂，自此，天主教會(huì)在澳門和遠(yuǎn)東的活動(dòng)逐漸衰落。
踏入二十世紀(jì)六十年代，天主教在澳門似乎有復(fù)興的蹟象。據(jù)統(tǒng)計(jì)，從一九六○至一九九○年的三十年間，天主教信徒的數(shù)目平均每年的增長(zhǎng)率達(dá)到15%,年齡結(jié)構(gòu)亦從過往的老年人轉(zhuǎn)向以年輕人佔(zhàn)大多數(shù)。根據(jù)教區(qū)統(tǒng)計(jì)資料，一九九五年本地天主教徒達(dá)二點(diǎn)二萬多人。一九九七年接受洗禮入教的三百九十四人中，一百八十名屬中國(guó)籍，一百四十名屬萄國(guó)籍，七十四名屬外國(guó)籍。不過，與教徒趨年輕化相反，天主教的神職人員則趨老年化，直接局限了教區(qū)的發(fā)展。目前，天主教在澳門共有神父八十三名、修士十三名、修女一百七十三名，總數(shù)不過二百六十九人。
澳門天主教的主要說教有兩個(gè)：
(1)末日審判說。澳門的基督教與正宗的基督教在主要信條方面源出一轍，長(zhǎng)期以來宣傳神對(duì)人在道德和行為上的監(jiān)控與審判，以造成信徒們對(duì)神靈的敬畏，從而使其言行符合神的旨意。澳門的基督教所崇尚的末日審判便是這樣一種典型的說教。據(jù)宗教信徒們所稱：耶穌基督將於世界末日再次降臨，人的肉身將於世界末日復(fù)活，並接受基督的審判，其結(jié)果是善人得享永福，而惡人則將要永遠(yuǎn)受苦。澳門的基督徒們信奉這種說教的由來已經(jīng)很久，明朝末年的吳漁山在一首詩(shī)中就曾寫道：“萬罪從來不足憐，經(jīng)言惡表判尤嚴(yán)。奔馳獄路心如醉，何日頭回向九天。”此詩(shī)便是以悲天憫人的筆調(diào)，慨嘆那些作惡者將受末日的審判，墮入萬劫不復(fù)的地獄；除非改邪歸正，信奉天主，才能獲得重生。
(2)天堂地獄之說。所謂天堂地獄之說，則是伴隨著末日審判而來的又一種說教。這種說教認(rèn)為，一個(gè)人生前如果不去信奉天主教，昭事天主，那么死後必定要受到地獄烈火的煎熬。而人世間的功名利祿，有如雪泥鴻爪，祇可存在於一時(shí)之間；人生勞碌一世，到頭來軀體祇能化作馬蹄下的輕塵，皆不能持久。因而，人們必須向“萬有真原”的天主教義中去尋找到達(dá)天堂獲得永生的途徑。這種天堂地獄之說也與末日審判之說一樣，在澳門地區(qū)淵遠(yuǎn)流長(zhǎng)，明末吳漁山在一首題為《誦聖會(huì)源流》(其六)中就曾寫道：“性理由來與道觀，親詩(shī)吟罷一凝神。死前誰信天鄉(xiāng)樂，了後方驚獄火真。浮世功名鴻爪雪，勞生驅(qū)彀馬蹄塵。流光況復(fù)催人急，擬向真原細(xì)問津。”
天主教會(huì)多年來致力人才培育，教區(qū)屬下有聖若瑟教區(qū)中學(xué)、氹仔聖善小學(xué)、聖保祿中學(xué)、聖玫瑰學(xué)校等常規(guī)學(xué)校，並有聖若瑟修院、庇護(hù)十世音樂學(xué)院等培養(yǎng)專材的教育機(jī)構(gòu)。加上各修會(huì)辦校，其中包括幼稚園、小學(xué)、中學(xué)等，供四萬名學(xué)生就讀。
教區(qū)最大的社會(huì)福利服務(wù)機(jī)構(gòu)為澳門明愛中心，其次是天主教福利會(huì)。此外，有十五個(gè)包括老人院、寄宿院舍、醫(yī)療所、社區(qū)服務(wù)等機(jī)構(gòu)。近年，教會(huì)致力拓展家務(wù)助理服務(wù)、善終服務(wù)、露宿者中心等。
從二十世紀(jì)三十年代至太平洋戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)前夕，天主教在澳門舉行一年一度的極其隆重的首次領(lǐng)聖禮儀式，儀式於每年的十二月份的第一個(gè)星期天舉行。每個(gè)教區(qū)中初次領(lǐng)聖旨的兒童都聚集在教堂，按規(guī)定，男孩們身穿黑色或白色衣服，胳膊上都須佩帶一個(gè)花結(jié)；女孩們穿白色連衣裙和戴面罩。
天主教的活動(dòng)，除了往常性的彌撒外，以一年一度的大耶穌出遊和花地瑪聖母出巡最浩浩蕩蕩，蔚為壯觀，為這個(gè)東方的旅遊城市平添了神秘而迷人的色彩。