趙孝成王(公元前266—前245年在位)時，秦將白起率兵進攻趙國，長平(今山西高平西北)一戰(zhàn)，白起殺死趙軍40余萬。接著，秦軍又進攻趙都邯鄲城(今河北邯鄲)。孝成王非常害怕。魏安厘王(公元前276—前243年在位)派客籍將軍辛垣衍秘密潛入邯鄲，通過平原君見到趙王。他告訴趙王，秦國進攻趙國，不一定是貪圖邯鄲城，秦王的意圖是要稱帝。如果趙王派使臣去擁戴秦王為帝，那秦兵必然會撤回去。趙王和平原君對此都一時拿不定主意。
這時，齊人魯仲連恰好在趙國，他聽說此事，就要求見魏將辛垣衍。
魯仲連，胸懷韜略，能言善辯，但潔身自好，不愿為官。他告訴辛垣衍：從前，齊湣王(公元前323—前284年在位)到魯國去，大臣夷維子陪同前往。夷維子問魯國人打算怎樣迎接他們的天子齊湣王？魯國人一聽此言便閉關上鎖，不讓他們進入魯國。后來，他倆又準備到薛國去。路過鄒國，正逢鄒國國君剛剛?cè)ナ?，湣王想去吊唁。夷維子對鄒國的辛君說：“天子來吊喪，主人必須把靈柩移到坐南朝北的方位，以便天子面南致哀。”鄒國的群臣聞此都表示：如果真要那樣，我們還不如自殺。所以湣王也不敢進入鄒國。鄒、魯?shù)某甲觽?，對君主生前不能奉養(yǎng)，死后又不能殉葬，然而要在鄒、魯行天子之禮，他們的臣子都堅決不答應?，F(xiàn)在如果秦國不受到制止，讓它肆意稱帝于天下，它就要在各國行天子之禮，它還將撤換各國的大臣。撤掉它認為不好的，換上它認為賢能的；撤掉它所憎恨的，換上它所喜愛的。它也有可能要撤掉你辛垣衍。即使不撤，也會失去魏王的寵幸。
辛垣衍聽后，連忙站起身，一再向魯仲連作揖謝罪，聲稱自己有眼無珠，不識天下杰出高士。他表示馬上離開趙國，不再談?chuàng)碜o秦王稱帝的事。秦軍主將聽到這一情況，后撤50里。恰好魏公子無忌率兵前來援救趙國，進擊秦軍，秦軍全部撤退，解除了邯鄲之圍。