漢七年(公元前200年),韓王信叛亂，并勾結(jié)匈奴南侵。劉邦親率大軍征剿。不聽劉敬勸告，在沒弄清匈奴虛實的情況下，貿(mào)然進兵，結(jié)果被困在平城縣(治今山西大同東北)的白登山(在平城東)達7天之久。好不容易才突圍。一回來，立即封劉敬為關(guān)內(nèi)侯，食邑兩千戶。對他非常器重、信任。
平城解圍后，韓王信逃到了匈奴。當時，匈奴的單于是冒頓，兵強馬壯，有30萬軍隊，經(jīng)常南侵漢地，騷擾漢的北部邊境。劉邦對此非常煩惱，請問劉敬有何良策。劉敬說：“天下剛剛平定，士卒連年征戰(zhàn)疲勞，很難以武力使冒頓單于臣服。而且冒頓又是殺父之后霸占所有父妾為妻登上單于寶座的，對這樣的人也不可以仁義去說服他。只有定計使他以后的子孫為臣。但恐怕陛下不能這樣做?！眲钫f：“只要真的能使冒頓的子孫為臣，有什么不能做的！ 只是，究竟怎樣去做呢？”劉敬說：“陛下若真的能以魯元公主(劉邦長女)嫁與單于為妻，并贈以豐厚的妝奩。冒頓知道漢朝嫁女兒給他，又給他那么多的東西，必定封公主為閼氏，生子必為太子，以后終將代替單于。為什么肯定這樣說呢？因為匈奴貪圖漢朝的錢財。陛下再不時地把漢朝富余的而匈奴卻又少見的物產(chǎn)贈送給冒頓，再派一些善辯的人去送禮并趁機傳播禮節(jié)。這樣，當冒頓還活著的時候，他是漢的子婿；死了以后，他的兒子——漢的外孫就成了單于。哪有外孫會與外祖父分庭抗禮的呢？ 于是，兩國就可以不必交戰(zhàn)而使匈奴逐漸臣服漢朝。如果陛下舍不得嫁長公主，而以宗室之女或后宮之女替代，匈奴也會知道，恐怕就不會重視、親近，那樣，和親當然也就無益了?！眲罘Q贊劉敬這一計策，準備遣嫁魯元公主?？墒牵瑓魏笊岵坏?，日夜哭泣，弄得劉邦沒法，只好用本家的女兒冒充魯元公主，嫁與冒頓單于為妻。委派劉敬為特使去匈奴，締結(jié)和親條約。