踩繩，是今天踩鋼絲技藝的前身。它興起于兩千年前的漢代，當(dāng)時叫“走索”,為宮廷百戲之一。《后漢書·禮儀志》載：走索“以二大絲繩系兩柱中，頭間相去數(shù)丈，兩倡女對舞，行于繩上，對面相逢，切肩而不傾?！碑?dāng)時還有一種驚險的表演：索上三個人：一人在索中間倒立，一人在左端，舞雙桿躍上，一人在右端，舞單桿走上。索下豎著四把尖刀，哪一位稍不慎，即可能遇險。
唐代，踩繩技藝已經(jīng)發(fā)展到相當(dāng)高的水平。一次，唐玄宗在觀看表演時，只見藝人們從繩索兩端躡足而上，至數(shù)丈高。藝人們在繩上做著各種各樣高難度技巧動作：或者屈身、仰身；或者拋接畫桿。尤以“疊羅漢”最為精彩，三、四人在繩上蹋肩重疊，然后翻身傾倒，三四人均穩(wěn)穩(wěn)地落在繩上。
宋代，稱踩繩為“踏索”或“跳索”。北宋時，每逢元宵節(jié)，就在東京汴梁的宣德門樓前大街上，用棘刺圍起一個臨時的雜技場，其中就有踩繩表演。一首宋詩，勾畫這種“踏索”的情形。
金翠光中寶焰繁，山樓高下鼓聲喧。
兩軍伎女輕如鶻，百尺竿頭電線翻。
當(dāng)時，還出現(xiàn)了許多新名堂，如“踏蹺上索”、“索上擔(dān)水”等。以后，踩繩之戲在民間大為流傳，表演者幾乎都是女子，她們往往身懷多種絕技，走南闖北，江湖賣藝。明末起義軍女將領(lǐng)紅娘子，在從軍之前就是民間踩繩高手。
清代，踩繩進(jìn)一步發(fā)展，并把長繩由絲索改為銅繩。這樣一來，磨擦力減少，滑度加大，在“難險”上，又平添了許多可觀賞的趣味。踩繩在清代是一項很普遍的活動。相傳，清道光年間，京師有一位雜技藝人叫玉兒，她不僅姿容俏麗，而且繩技非常高超，技壓群芳。當(dāng)時，有一位來京趕考的書生，名叫徐蓮士。每當(dāng)玉兒表演踩繩時，他都要來觀看，并為玉兒擔(dān)心。而玉兒，在眾人里也惟獨對他有所注目。日子一長，他倆果然以心相許，準(zhǔn)備等蓮士完考后選吉日成婚?？墒钱?dāng)朝某中堂的六公子一直垂涎玉兒的美色。他多次送玉兒珠寶，都被拒絕。最后他惱羞成怒，準(zhǔn)備教手下人搶婚。為了反抗六公子的污辱，玉兒在最后一次踩繩表演以后，把六公子搶婚的事向眾人宣布，然后抽刀自刎，身軀一躍，自空中倒墜而下。徐蓮士悲痛欲絕，以淚和墨，寫下一首《殞玉行》。
清代各地對踩繩的稱呼，也不盡相同。如“走索”、“舞索”等等。