密教的名稱是與顯教相對的。密教徒們認(rèn)為，大乘佛教以來的各種教義，都是釋迦牟尼佛的公開說法，借以言詞，始終沒有達(dá)到佛法的究竟位。只有密教才是佛的秘密說法，逾越言語差別，因而是佛法的最高境界。
在公元六至七世紀(jì)以前，密教思想的萌芽已經(jīng)出現(xiàn)，但尚未形成完整的系統(tǒng)，佛教史上稱為“雜密”階段。到公元七世紀(jì)初，印度西南地區(qū)出現(xiàn)了《大日經(jīng)》;七世紀(jì)末，印度東南地區(qū)出現(xiàn)了《金剛頂經(jīng)》,密教思想與方法被系統(tǒng)組織起來。自此之后，便是佛教史上的“純密”階段。
按照西藏的說法，密教分成事部、行部、瑜伽部和無上瑜伽部四種。事部相當(dāng)于密教思想系統(tǒng)化之前的雜密時期，重視瑜伽感應(yīng)，重視壇場、供祭、密咒、結(jié)印，常把佛、菩薩與鬼神歸聚一塊進(jìn)行崇拜。行部以《大日經(jīng)》為根據(jù)，提倡“菩提心為因，大悲為根本，方便為究竟”等教理，講究隨機(jī)以方便渡化眾生，修行方法則開始系統(tǒng)化。瑜伽部則奉《金剛頂經(jīng)》為經(jīng)典，以大日如來法身佛為本尊，教理上將世界分成金剛界與胎藏界兩部，統(tǒng)攝真俗，宣揚(yáng)“即事而真”、“即身成佛”。《一切如來金剛?cè)龢I(yè)最上秘密大教王經(jīng)》是無上瑜伽部的根據(jù)，倡導(dǎo)“三密加持”、男女雙修，被視作密教的最高教法。
這種分法純粹以經(jīng)典為依據(jù)，有些地方難以與史實(shí)相合。一般認(rèn)為，《大日經(jīng)》和《金剛頂經(jīng)》出現(xiàn)之后的密教，可稱為“真言乘”。其主要思想是智慧和方便，運(yùn)用智慧與事物的本來狀態(tài)合一，運(yùn)用方便救渡眾生。瑜伽是真言乘的主要修道方法，它把瑜伽與陀羅尼(密咒)、母陀羅(手印)和曼荼羅(壇場)相結(jié)合，并把它們與佛、菩薩、明王等組成一體，建立了嚴(yán)格而又復(fù)雜的儀軌。真言乘相信，通過密咒、手印、壇場三密的修持，可以產(chǎn)生一種神秘力量，使修道者獲得他們渴望的健康、成功、悉地(三密相應(yīng)的境界),甚至覺悟。真言乘有兩種不同的思想傾向，一種是《大日經(jīng)》系統(tǒng)的教理和實(shí)踐，通常被稱為“右道密教”。另一種是《金剛頂經(jīng)》系統(tǒng)的教理和實(shí)踐，它以瑜伽密儀為中心，同時吸收印度教的性力崇拜和大樂思想，通常被稱為“左道密教”。這一系統(tǒng)后來發(fā)展成印度密教的主流，被稱為“金剛乘”。
金剛乘的創(chuàng)始人是因陀羅菩提，創(chuàng)立于公元七世紀(jì)末。他是印度西方烏仗那地方的國王，作國王時兼修密教，曾與密教大師臘哇波、游戲金剛等人有過交往。他所創(chuàng)立的金剛乘，以金剛暗示萬物與眾生的本性永恒不變，把佛教教理與性力崇拜相結(jié)合，提出大樂思想。性力崇拜在印度有著悠久的歷史，在吠陀時期就已萌芽。他們把男陽稱為林加，女陰稱為優(yōu)尼，這種崇拜后為印度教吸收，形成性力派，性力派佩戴林加，崇拜性力女神，舉行宗教集會時，選擇一位女子裸體代表本尊神，前擁后繞，飲酒啖肉，然后互相求歡，最后以男女交合而結(jié)束，他們將之稱為“大樂”,被看作是最秘密、最神圣的宗教儀式。金剛乘吸取了印度教性力派的大樂思想，他們認(rèn)為，大日如來既然以居家形象顯現(xiàn)，就應(yīng)有男女兩性的差別，也應(yīng)該有男女和合的歡樂。但與印度教性力派的直接實(shí)踐不同，金剛乘認(rèn)為，他們的男歡女愛只具有象征意義，是秘密教義的表現(xiàn)手法。在他們的教理中，因女性具有柔靜的性質(zhì)，與智慧相似，因而用以代表智慧；男性具有剛動的性質(zhì)，與方便相似，因而用以代表方便。以此相推，男女和合的歡樂就是表示智慧與方便結(jié)合所達(dá)到的瑜伽境界。從這種思想出發(fā)，金剛乘演繹出許多象征名詞，男陽稱為金剛，女陰稱為蓮花，性交稱為人定。對男性修道者來說，女陰就是修行無上瑜伽法門的道場，他在修行過程中，設(shè)想自己就是佛，與他的瑜伽女共同處于一種曼荼羅圖像中，同修道行，進(jìn)入極樂狀態(tài)，在觀想中體驗(yàn)一種至高的宗教境界。據(jù)傳，從八世紀(jì)到十二世紀(jì)之間，金剛乘先后有84人獲得最高成就，其中包括娑羅訶、堪巴拉、蓮花金剛、魯伊巴、庫庫利、深妙金剛等。

持蓮花菩薩(印度阿旃陀壁畫)

金剛乘后來又分化出易行乘，或稱俱生乘。據(jù)說易行乘的創(chuàng)立者是娑羅訶，他反對陳腐的祭儀，認(rèn)為人們可以在飲食男女中獲得宗教的完美，此派的另一位重要代表是因陀羅菩提的妹妹拉克修米迦羅，她在《無二成就法》中對密教教義作了大膽革新，認(rèn)為實(shí)現(xiàn)解脫根本不需要忍耐、加持、儀軌和佛像崇拜，人自己的身體就是眾神之居所，崇拜自身就可以實(shí)現(xiàn)宗教解脫。易行乘采用短歌進(jìn)行傳教，十一二世紀(jì)流行一時。十一世紀(jì)初，密教中又出現(xiàn)了時輪乘，在教義上與易行乘有相似之處，認(rèn)為整個世界都顯現(xiàn)在人的身體之中。不同的是，時輪乘認(rèn)為時間是慈悲的一種表現(xiàn)，法輪則是客觀世界的象征，時輪是慈悲與空性的結(jié)合，用以比喻現(xiàn)實(shí)世界像時間之輪轉(zhuǎn)瞬即逝，只有信仰本初佛，才能從現(xiàn)在、過去、未來三時的迷茫中解脫出來。此派曾流行于東印度和喜瑪拉雅山地區(qū)。不過，印度佛教發(fā)展到這一階段，已是強(qiáng)弩之末，命如游絲，十三世紀(jì)初伊斯蘭教軍隊(duì)入侵印度為佛教鳴響了喪鐘。