創(chuàng)建于西魏，后周、隋、唐沿襲。隋朝軍府名為驃騎府、車騎府，后改為鷹揚府。唐朝軍府名為折沖府，其所屬兵員稱府兵，是被強行征發(fā)的農(nóng)民。充當府兵的人，平時務(wù)農(nóng)，農(nóng)隙練武，征發(fā)時自備衣糧、甲胄、馱馬、武器，輪流番上，宿衛(wèi)京師或戍邊。府兵的年齡在21～60歲之間。由于征調(diào)無常、自備軍資困難大，逃避者非常多，到唐玄宗后期，府兵制已名存實亡。