齊襄公曾與魯桓公的夫人私通，后來(lái)魯桓公與夫人一同訪問(wèn)齊國(guó)時(shí)，襄公不忘舊情，又與其通奸，并設(shè)謀殺了魯桓公。襄公的同父異母弟們都心懷不滿(mǎn)，但又怕遭到襄公的迫害，所以，由魯女所生的公子糾逃到了魯國(guó)；由衛(wèi)女所生的小白逃到了莒。待到堂弟無(wú)知?dú)⒘她R襄公，雍林人又襲殺了無(wú)知以后，齊國(guó)的大臣們急于商議擁立誰(shuí)來(lái)繼承齊國(guó)的王位。由于小白從小就和元老重臣大夫高傒要好，所以，高傒等大臣就暗中通知小白回齊國(guó)即位。小白知情后，即刻啟程返齊。這時(shí)，魯國(guó)也知道了無(wú)知已死的消息，隨即決定派大臣管仲率兵護(hù)送公子糾回齊國(guó)，并事先在莒國(guó)通往齊國(guó)的路上設(shè)伏兵企圖攻殺小白。當(dāng)小白的車(chē)馬經(jīng)過(guò)時(shí)，管仲的隨員一箭射中了小白的帶鉤(系在腰間的金屬掛鉤)。小白隨機(jī)應(yīng)變，假裝被射死了，將自己置于溫涼車(chē)中，落荒而逃。管仲信以為真，馬上派人將襲殺了小白的事告知魯王，所以，魯國(guó)送公子糾回齊的事就不急于馬上成行了，不慌不忙，直到第六日才趕到齊國(guó)。而這時(shí)，小白早已捷足先登，由高傒等擁立為齊王，這就是歷史上的齊桓公。(《史記·齊太公世家》)