劉毅是起兵反對桓玄篡位的主要成員之一，其地位僅次于劉裕(后來劉宋朝的武帝),桓玄敗亡后，封南平郡開國公，拜衛(wèi)將軍。他和劉裕的關(guān)系原本是很親密的，但到了后期，兩雄不并立，到頭來非進行一場你死我活的斗爭不可。東晉安帝義熙八年(412),劉裕策劃西討劉毅，王鎮(zhèn)惡自告奮勇說：“你調(diào)撥給我一百艘船，讓我去替你做先鋒吧！”劉毅說自己有病，請求派遣他的堂弟兗州刺史劉藩去當他的副手.劉裕表面上假裝答應他的請求，實際上卻大舉興兵，前往征討劉毅。九月二十九日，劉裕委任王鎮(zhèn)惡為振武將軍，率龍驤將軍蒯恩，指揮一百艘戰(zhàn)船，提前向江陵出發(fā)。臨行前，劉裕面授機宜說：“劉毅如果知道我親自去討伐他，必將作好拒戰(zhàn)的準備，是會需要不少時間的。你到達后，看具體情況見機行事好了。如果他們尚未得到消息，毫無準備的話，便不必等待，而立即向他們發(fā)動突然襲擊。一路上只說是劉藩領(lǐng)兵到荊州去，不要泄露了行軍的真正目的?！蓖蹑?zhèn)惡領(lǐng)受命令后，日夜兼行向前挺進，于十一月二十一日到達豫章口，距離江陵城只有二十里了。因為一路上王鎮(zhèn)惡都揚言說他們是劉藩的部隊，劉毅一直信以為真。王鎮(zhèn)惡把船留在豫章口，部隊則登岸步行，被留在每條船上的，僅有一二人，而在對面河岸上，卻插上了許多旗幟，每面旗下都設(shè)置了一面戰(zhàn)鼓，而吩咐留下的人說：“你們估計我已經(jīng)到達江陵城時，便可大聲擂鼓，擺出好像有大批軍隊即將隨后出擊的架勢?！绷硗?，還派出一支小分隊，專門負責去放火焚燒劉毅停在江津的船艦。王鎮(zhèn)惡大大方方的向江陵城走去。劉毅的部隊和當?shù)匕傩斩紳M以為是劉藩來了，泰然處之，未加任何阻攔。走到離城只有五六里的地方，迎面遇見了劉毅的部將朱顯之。朱顯之只見部隊卻不見劉藩，又見士卒們都帶著攻城作戰(zhàn)的器具，抬頭遠望，漢津方向已煙焰沖天，立即調(diào)轉(zhuǎn)馬頭，急急返回，報告劉毅說：“大事不好！城外有一支大部隊，看來是從下游上來的，已經(jīng)到達城腳邊了，江津的船艦已被縱火焚燒了?！眲⒁慊琶ο铝铌P(guān)閉城門。與此同時，王鎮(zhèn)惡也在快步前進，城門還沒有來得及關(guān)好，王鎮(zhèn)惡的人便已從東門涌進。當時，劉毅留在城內(nèi)的官吏、士卒還有數(shù)千人，從早晨開始同王激戰(zhàn)，死的死，降的降，已支持不住了。入夜以后，王鎮(zhèn)惡將劉毅身邊的親信近衛(wèi)圍困住，打開南門，特地給他們讓出一條退路。但劉毅擔心外面可能有埋伏，于三更時率領(lǐng)三百多人開北門突圍，奔逃到牛牧佛寺后，自縊身亡。江陵已被平定二十天，劉裕的大軍方才到達，王鎮(zhèn)惡因功出為安遠護軍、武陵內(nèi)子，封漢壽縣子。(《宋書·王鎮(zhèn)惡傳》)