中國歷史上具有獨立教團(tuán)組織和系統(tǒng)宗教理論的宗教有五個：佛教、道教、伊斯蘭教、天主教(公教)、基督教(新教)。其中四個是從國外傳入而不斷中國化的，只有道教源于中國古老的文化本土，它雖曾旁收佛家等各家學(xué)說，但還是更多地表現(xiàn)出中華民族自身傳統(tǒng)信仰的特質(zhì)，故魯迅先生有“中國的根底全在道教”之說。
道教的遠(yuǎn)源有二：一為中國古代宗教，主要是自然崇拜和民間巫術(shù)；一為老子開基于關(guān)中的道家學(xué)說。其近源也有兩個：一個是戰(zhàn)國至兩漢十分流行的方術(shù)。它直接構(gòu)成道教信仰的中心層次，方士則是道士的前身。在三秦古老的大地上無論是千古一帝秦始皇，還是雄才大略的漢武帝，生前身邊都是方士成群，迷信長生不老，屢屢派人至蓬萊海上尋找仙人和不死之藥；另一個是兩漢流行的黃老之學(xué)。西漢初以帝都長安為中心流行無為而治的治國之學(xué)和天人之學(xué)，至東漢前期演變?yōu)轲B(yǎng)生之學(xué)，到東漢末年衍生為黃老崇拜，漸具宗教特點。而道教的真正創(chuàng)立則以張陵(即后世所稱張道陵)的五斗米道出現(xiàn)為標(biāo)志。
張陵，沛國豐(今江蘇豐縣)人。東漢客居四川，創(chuàng)立五斗米道。建立據(jù)點二十四個，勢力已伸向關(guān)中咸陽。他以為人治病為名進(jìn)行傳道，因入道者都要納米五斗以為活動經(jīng)費，因得名。其事業(yè)經(jīng)子張衡、孫張魯傳播，信徒數(shù)萬戶。因為三張自稱天師，后世又稱之為天師道。
184年，巴郡(川北)五斗米道首領(lǐng)張修起義。191年，張魯與張修聯(lián)合率眾攻殺陜西漢中太守蘇固，并消滅當(dāng)?shù)睾雷逦溲b，奪取陜南漢中。后他又殺死張修，并多次擊退益州牧劉璋的進(jìn)攻，建立了以漢中為中心的原始道教的獨立王國，并自號“師君”。張魯政權(quán)不同于一般封建割劇政權(quán)，施行政教合一。不置長吏，以道教的各級祭酒主管行政。教民誠信不欺，廣建義舍，接濟(jì)窮人。這些獨特的政治、經(jīng)濟(jì)措施不但深得當(dāng)?shù)孛癖姎g迎，而且吸引關(guān)中流民由子午谷來附多達(dá)數(shù)萬戶。東漢末天下大亂，張魯據(jù)險以跨巴漢凡三十載。215年，曹操發(fā)兵十萬遠(yuǎn)征漢中，銳不可擋。張魯逃奔巴中南山。其部下欲燒寶貨倉庫，張魯以國家所有為由，力排眾議，封藏而去。曹操下南鄭，聞此頗為感嘆，派人說服張魯來降，并拜鎮(zhèn)南將軍，封萬戶侯，禮遇極隆。此后，五斗米道民眾多遷關(guān)隴、洛陽、鄴城等地，此派遂由西南轉(zhuǎn)移至北方，成為魏晉道教的主要流派。
北魏之時，馮翊萬年人寇謙之(365—448),少好仙道，修張魯之術(shù)。后與成公興共入華山修道，而后又“守志嵩岳，精專不懈?！背錾胶螅H得太武帝信任，對五斗米道從組織到教義都進(jìn)行了改革，創(chuàng)“新天師道”,道教一度成為國教，其思想對中國第一次滅佛運動影響很大。
魏晉南北朝時，我國西北道教活動中心在今周至終南山麓的樓觀(臺)。樓觀道士的傳授系統(tǒng)稱為樓觀道派。道教傳說周代函谷關(guān)令尹喜在此結(jié)草為樓以觀天象，故名樓觀。后老子西來，應(yīng)邀向尹喜傳授《道德經(jīng)》。元朱象先《終南山說經(jīng)臺歷代真仙碑記》云：“樓觀為天下道林張本之地。自文始(尹喜)上仙之后，登真之士，無世無之?！睂嶋H上樓觀道派真正的開派人物是魏末西晉的梁諶。他是關(guān)中扶風(fēng)人，托言尹軌(傳為尹喜弟)降授道經(jīng)。北魏太武帝時，致香燭于樓觀道士尹通，從此四方請謁不絕。當(dāng)時有道士尹法興、牛文侯、王道義等四十余人在這里研布道化。孝文帝時，王道義等大修觀宇，并組織門人購集經(jīng)書萬余卷。西魏文帝時，樓觀道士陳寶熾奉詔入朝，聲震朝野，王公士大夫趨之若鶩。北周武帝召樓觀道士王延至長安，令校定道書。北周武帝沙汰道釋，但仍特為樓觀道士嚴(yán)達(dá)建通道觀于田谷之左，并選樓觀之士十人居之，號“田谷十老”。北周靜文帝大象間(579—580),道教又有復(fù)興?！皹怯^道在傳播道教方面的顯著特點是闡揚老子之道及宣揚老子西升及化胡之說，同時也較深地卷入了佛道之爭；另一特點是，其教義由宣揚煉形之術(shù)，轉(zhuǎn)而向義理化發(fā)展，強(qiáng)調(diào)‘神生形’與‘形神合同，固能長久’?！?參見《道教概論》,1990年中華書局版)《西升經(jīng)》和《化胡經(jīng)》是樓觀道經(jīng)書的代表作。其中《西升經(jīng)》從宗教角度闡發(fā)了老子的“道”。它吸收了魏晉玄學(xué)“貴天”的思想，認(rèn)為“虛無”是“自然”和“道”的根本，是萬物的本原。對于佛教既有斗爭，又有融合。是魏晉道教第一部義理化經(jīng)書，標(biāo)志著此期道教在教義上的一大發(fā)展。
隋代佛、道并重。文帝曾對樓觀臺做了大規(guī)模修葺。煬帝亦曾對著名茅山道士王遠(yuǎn)知持弟子之禮。唐朝諸王對道教更是推崇備至。老子，姓李名耳，被道教推為太上老君。李唐自認(rèn)為是老子后裔，尊老子為國祖，立祠奉祀。李淵興兵曾得樓觀臺道士之助。武德中，他親赴樓觀臺拜謁老子，敕令擴(kuò)建宮觀，建宗圣宮。625年，李淵下詔定道教在儒釋之上，為三教之首，確定了有唐一代崇道的基調(diào)，也開啟了唐代佛道高下之爭的先河。637年，太宗下詔：“道士女冠宜在僧尼之前”。736年，高宗追封老子為“太上玄元皇帝”。武則天時，為了抑制李唐勢力，篡唐改周，大力倡佛，對道教有所壓制。中宗復(fù)辟后，重新崇道。尊老子為“萬教之祖”,稱老子是孔子和佛祖釋迦牟尼之師。736年，下詔道士、女冠隸宗正寺，以皇族宗室視之，位次親王。他親為《老子》作注，頒行全國。寵信道士張果、葉法善等，一度裁汰僧尼三萬人。開元末年，道教發(fā)展至鼎盛。中晚唐佛道斗爭日趨激烈。武宗寵幸道士趙歸真，醉心道教。會昌三年(843),禁斷佛教和其他宗教，天下僧尼還俗二十六萬余，拆毀佛寺四千六百多所，會昌法難使佛教元氣大傷，道教占了上風(fēng)。三年后(846),武宗食丹中毒而死。宣宗繼位，杖殺趙歸真等，恢復(fù)佛寺。憲宗、懿宗崇佛，七迎法門佛骨，長安侫佛之風(fēng)甚囂塵上，道教漸衰。
縱觀唐代道教，丹鼎派和符箓派都有長足發(fā)展。而在道教義理化方面貢獻(xiàn)較大的要推盛唐活動于長安二十多年的道士司馬承禎(647—735)。他吸收了儒家的正心誠意和佛教的止觀、禪定學(xué)說，建立了“主靜去欲說”。認(rèn)為通過齋戒、安處、存想、坐忘、神解五道“漸門”,敬信、斷緣、收心、簡事、真觀、泰定、得道七條修道階次，就能達(dá)到“形如槁木，心若死灰，無感無求，寂泊之至，于心無定而無所不定”的“泰定”境界，而最后得道羽化成仙。其靜心無欲的修道理論曾得到睿宗、中宗、玄宗賞識并對北宋理學(xué)產(chǎn)生過一定影響。
司馬承禎后，關(guān)中又產(chǎn)生了道教最著名的學(xué)者陳摶。陳摶，毫州真源人。生于唐末，五代后唐長興中(930—933)舉進(jìn)士不第，“遂不求祿仕，以山水為樂?！?《宋史·本傳》)曾在武當(dāng)山服氣辟谷二十年，后移居華山四十多年?！蔼毶破渖恚桓蓜堇??！?宋太宗語),與華陽隱士李琪、關(guān)西逸人呂喦(即呂洞賓)、終南道士譚峭等當(dāng)時方外高人相過從。宋太宗時，中書宋琪曾問道于陳摶，陳摶說：“摶山野之人，于時無用，非有方術(shù)可傳，假令白日沖天，亦何益于世？今圣上龍顏秀異，有天人之表，博達(dá)古今，深究治亂，真有道仁圣之主也。正君臣協(xié)心同德興化致治之秋，勤行修煉，無出于此?！贝嗽捖動谒翁?，太宗益重陳摶，下詔賜號“希夷先生”。公元989年陳摶近百歲而逝。
陳摶一反過去歷代名道多注重方術(shù)而缺乏宗教哲理的狀況，從儒家《易》理中吸取了宇宙生成論；吸取老子“復(fù)歸于無極”與“歸根曰靜，靜曰復(fù)命”的思想；繼承了魏伯陽《參同契》模擬自然的丹道理論；融匯了鐘呂金丹道的內(nèi)丹煉養(yǎng)方術(shù)，形成了自身別具一格的宇宙生成論及煉養(yǎng)理論。他發(fā)展了道教清修派(又稱丹鼎派)最神秘的內(nèi)丹道，使之具有較為濃厚的哲理色彩，并厘定了內(nèi)丹煉養(yǎng)方法的五個階段(參見《道教概論》),由于他對道教理論的突出貢獻(xiàn)，道教稱之為北宗“陳摶老祖”。陳摶“好讀《易》,手不釋卷?！?《宋史·本傳》)融合《易經(jīng)》中的哲學(xué)思想與道教神秘主義，宣揚神學(xué)目的論的天人相通說，創(chuàng)立了對理學(xué)有重大影響的象數(shù)學(xué)思想基礎(chǔ)。陳摶首創(chuàng)以圖式解析《易》理，于華山石壁作《無極圖》,宋代理學(xué)開山祖周敦頤就是在此啟發(fā)下寫出著名的《太極圖說》的。
北宋后期，尊崇道教。北方逐漸興起新型道教全真教。其創(chuàng)始人是陜西咸陽人王哲，又名王重陽。王哲生于北宋末年(1112),精勇尚武，曾應(yīng)金朝武舉，但仕途并不如意。四十八歲辭官從道，開始在終南山(今戶縣境祖庵)隱修。以后這里成為全真派祖庭，號“祖庵”。他自稱為呂洞賓化身得道后，立志“化人入道”,開始在關(guān)中傳道。全真教主張儒佛道三教合一，以《道德清靜經(jīng)》《心經(jīng)》和《孝經(jīng)》為經(jīng)典，融合儒家心性學(xué)說和佛家的寺院制度，力破金石符箓之法，主張道徒不茹葷腥，不娶妻室，出家為道。以“正心誠意，少私寡欲”的清修煉養(yǎng)為主要宗教生活。這樣原來道教的巫求縱欲的傾向大為減退，而在煉丹術(shù)與五行說形式下包含的某些科學(xué)知識也隨之?dāng)P棄。作為一種宗教，道教更成熟了。王重陽認(rèn)為“識心見性，即為全真”,提出要“誘人還醇返樸”,“識本來之面目，使復(fù)之于真常，歸之于妙道”。道教發(fā)展到全真，和佛教發(fā)展到禪宗、儒家發(fā)展到理學(xué)一樣，都是中國的多元文化逐漸趨于一元化的標(biāo)志。
1167年，王重陽更云游山東，在寧海建全真庵，全真教正式創(chuàng)立。在山東他收有漢豪族七人以為弟子，他們是：馬丹陽、譚處端、劉處玄、丘處機(jī)、王處一、郝大通、孫不二，號稱“全真七子”。他們又分創(chuàng)遇仙、南天、隨山、龍門、崳山、華山、清靜七派。其中丘處機(jī)于1220年應(yīng)召到西域雪山見到成吉思汗，被賜號“神仙”,爵“大宗師”,掌管天下道教。于是全真教在元朝廣為流傳，盛極一時。1169年，王重陽與弟子馬丹陽、丘處機(jī)等四人西歸，至開封傳道，次年在開封去世。其弟子在開封其舊居建重陽觀(現(xiàn)名延慶觀),成為全真圣地之一。后弟子護(hù)送其遺骨歸葬陜西其最早修道之處，即今戶縣祖庵。弟子王處一上書奏請于此處建“靈虛觀”,丘處機(jī)又請改為“重陽宮”。1256年元世祖時更名“重陽萬壽宮”。元代這里成為北方道教中心，居全真道三大祖庭之首，號稱全國七十二路道教總集合點。盛時有道士近萬人，樓觀五千余間。至今保留有元大書法家趙孟??等書寫碑石三十一通，世稱“祖庵碑林”。